DIY小车这个项目已经很多了，对于前后左右等控制，司空见惯，这次尝试一下能监控的多功能控制小车，电脑，手机都可以！
多功能车基本功能参数和关键部件，视频传输这块和我们现在智能家具这块无线视频原理一样，下面会有介绍
1.输入电源：2串或3串的锂电池（带充电器）
2.输出5v，3.3V等电压为负载供电
3.四个直流减速电机
4.WIFI数传模块
5.电机驱动模块
6.STM32F105主控板
7.UVC摄像头
8.小车底盘
最后实现电脑或手机通过wifi和软件控制小车动作并实时监控
框图
基本编程软件
keil5
对于单片机编程这块，目前STM32占用非常多，涉及到库函数和寄存器编程
这次采用库函数编程，采用传统的标准库，HAL库后续可以
如上图所示，先把框架建立好，拿一个自己用的工程，把相应的函数添加进去就可以了
舵机这块是两个，上下，左右各一个，180度旋转
舵机的基本控制原理
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
看看程序中是怎么控制的
用STM32硬件PWM和模拟PWM都可以
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //ÅäÖÃΪPWMģʽ1 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Speed_Left-1; //ÉèÖÃͨµÀ2µÄµçƽÌø±äÖµ£¬Êä³öÁíÍâÒ»¸öÕ¼¿Õ±ÈµÄPWM TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //µ±¶¨Ê±Æ÷¼ÆÊýֵСÓÚCCR1_ValʱΪ¸ßµçƽ TIM_OC1Init(TIM5, //ʹÄÜͨµÀ1 TIM_OC1PreloadConfig(TIM5, TIM_OCPreload_Enable);
我们改变这个值
Speed_Left-1就可以改变舵机角度
这个是整个产品的核心wifi模块
wifi数传模块是基于MIPS 24K 高通CPU的一款WIFI1X1芯片AR9331，其SDK采用uboot作为引导。是基于MIPS 架构的，目前有x86、ARM和MIPS三种主流芯片架构，ARM集架构的主要特点：一是体积小、低功耗、低成本、高性能;二是大量使用寄存器且大多数数据操作都在寄存器中完成，命令执行速度更快;三是寻址方式灵活简单，执行效率高;四是命令长度固定，可通过多流水线方式提高处理效率。
wifi模块的工作原理
WiFi模块通过采集挂载在USB接口的MJPG格式的摄像头的数据，并编码封装成http协议的视频流，默认推送到8080端口。Android/IOS/PC设备，连接到WiFi模块的热点后，打开控制软件，会自动从8080端口获取MJPG视频流，并进行解码、显示。由此实现了WiFi智能小车的实时视频传输功能。
OpenWrt 可以被描述为一个嵌入式的 Linux 发行版。(主流路由器固件有 dd-wrt,tomato,openwrt三类)对比一个单一的、静态的系统，OpenWrt的包管理提供了一个完全可写的文件系统，从应用程序供应商提供的选择和配置，并允许您自定义的设备，以适应任何应用程序。
对于开发人员，OpenWrt 是使用框架来构建应用程序，而无需建立一个完整的固件来支持;对于用户来说，这意味着其拥有完全定制的能力，可以用前所未有的方式使用该设备。
这个是实际的wifi图传模块
看看舵机怎么控制转动速度
舵机的转动速度取决于起始角度和目标角度的差，差别越大转得越快，当接近时就放慢角度。所以没有专门的函数控制转速。但在大角度转动时，你可以用程序把它设成几个小角度递进，这样可以放慢速度。也通过delay进行慢速，但快速的话只有加高电压了 。现在在重申一下这个模块的工作原理和使用方法
WiFi模块通过采集挂载在USB接口的MJPG格式的摄像头的数据，并编码封装成http协议的视频流，默认推送到8080端口。Android/IOS/PC设备，连接到WiFi模块的热点
（wifi-robots.com开头的SSID信号）后，打开控制软件，会自动从8080端口获取MJPG视频流，并进行解码、显示。由此实现了WiFi智能小车的实时视频传输功能。
1：点击打开串口，此时WIFI的状态是没有上电的
3：输入命令firstboot就可以了
这个wifi模块怎么刷固件openwrt系统的
首先通过USB口给设备供电，通过miniUSB口加上usb转网口网线连接电脑
准备刷机工具TFTP服务端:tftp32 就是局域网内可以传文件
超级终端：putty Telnet、SSH、rlogin、纯TCP以及串行接口连接软件
需要相应的固件具体教程最后我们看看USB摄像头这块，简单介绍一下无线监控中的摄像头
1.摄像头选择
做本次实验的时候，推荐大家用 USB 免驱的摄像头，最好是支持 MJPEG 输出的摄像头类型。USB 免驱摄像头输出 YUV 格式和输出 MJPEG 格式，对无线监控的效果有什么影响呢？首先大家要知道，同样是一帧数据，YUV 格式会比 MJPEG 格式的大得多，因此我们在视频传输的时候，一般是传输 MJPEG 格式的数据。这样，就有这样一个问题，如果摄像头是输出 YUV 格式，那么就意味着我们需要通过软件将视频数据由 YUV 格式转换成 MJPEG格式，然后传输。如果摄像头输出的是 MJPEG 格式，那个将可以直接将得到的数据进行传输。因此，使用支持 MJPEG 压缩的摄像头，比一般的摄像头，做无线监控的效果，好很多
这个是小车的底盘，四个直流减速电机，四个轮子，底板，两个电机一组，我买的这个直流减速电机供电电压为5v到12v都可以，电压高的话也可以，长时间工作的话会对电机损坏
下面介绍电机驱动模块
看看具体的原理
看看具体是怎么控制电机速度的，通过控制使能端使L298N处于工作和不工作，VSS-9引脚为芯片供电 VS-4引脚为电机供电 ENA-6引脚为通道1使能端，利用定时器的pwm输出作用于ENA，根据脉冲占空比不同就可以得到不同的输出电压，从而达到调速目的。比如在VS引脚加10V的电机供电电压，ENA端脉冲占空比为100%，那么OUT1和OUT2之间将输出10V电压，占空比为50%,那么输出为5V电压，占空比为10%，则为1V
3.配置 OpenWrt 支持 mipg-streamer 软件
mipg-streamer 就是一款用于视频数据采集、视频数据格式转换、视频数据传输的软件，服务器。因此为了让 openwrt 系统支持该软件，我们需要将它配置进去：
2.配置 OpenWrt 支持 usb 摄像头
看看怎么配置
要支持摄像头，就必须配置上摄像头的驱动，因为是免驱的 USB 摄像头，因此我们必须配置上 UVC 驱动，具体如图所示。首先，我们选中内核模块进行配置：
选中 Video 支持配置：
按”y”选中 kmod-video-core：
在展开的选项中选中 uvc：
看看电机驱动模块
基本原理如下
看看具体是怎么控制电机调速的，通过控制使能端使L298N处于工作和不工作，VSS-9引脚为芯片供电 VS-4引脚为电机供电 ENA-6引脚为通道1使能端，利用定时器的pwm输出作用于ENA，根据脉冲占空比不同就可以得到不同的输出电压，从而达到调速目的。比如在VS引脚加10V的电机供电电压，ENA端脉冲占空比为100%，那么OUT1和OUT2之间将输出10V电压，占空比为50%,那么输出为5V电压，占空比为10%，则为1V 我买的电机供电电压为5v到12v都可以，电压高的话也可以，长时间工作的话会对电机损坏
看看电机是怎么正反装 的
逻辑输入端，为IN1\IN2\IN3\IN4，其中IN1、IN2控制电机M1；IN3、IN4控制电 机M2。例如IN1输入高电平1,IN2输入低电平0，对应电机M1正转；IN1输入低电平0,IN2输入高电平1，对应电机M1反转，调速就是改变高电平的占空比
这是整个系统的核心板STM32F105
正好国庆期间可以把程序写写，用一个stm32f103的模板，还是103的标准库，改一下测试再105上可以不？
主要就是串口这块，但是奇怪的是串口通讯不正常
波特率9600是一致的，用串口助手发送，发送FE是没有任何反应的，发送其他，接受的也不一样，多年的编程，程序应该问题不大
就怀疑时钟的问题，先软件仿真看看，调试状态找到RCC
看看能看出来时钟对不
寄存器里面的值不太了解
可以通过一个时钟函数RCC_GetClocksFreq( //缓冲区头部位置
unsigned char tail; //缓冲区尾部位置
unsigned char ringBuf[MAX_SIZE]; //缓冲区数组
} ringBuffer_t;
ringBuffer_t buffer; //定义一个结构体
3.读取缓冲队列中的11个数据后，状态如下：
我们看看程序中是怎么做的
我们需要在主函数的超级循环里读取缓冲区数据，并判断解析数据就可以
这是最终的成品图，带超声波避障功能
最终的产品功能视频演示，整体功能全部实现，视频实时监控
1.电脑连接小车wifi，通过键盘的W A S D控制小车的前 左 后 右
2.电脑控制舵机
3.超声波避障
4.手机APP控制
这是电脑控制软件
功能非常强大的，
这是手机APP
